Project Details
Outline of Research at the Start
人や物との物理的なインタラクションを柔軟に行うために，関節駆動部ギアを1～20に低減速比化したロボットアームでは，運動方程式の非線形性が強くなり，一連の関節の動作連携制御が難しくなる．本研究の目的は，リーマン多様体上の最短曲線を加減速移動するための条件式への着眼から，この条件式を制御系設計に応用し，非線形力学作用の強いロボットアームのための関節動作連携制御法を確立することである．
| Status | Active |
|---|---|
| Effective start/end date | 2025/04/01 → 2029/03/31 |
Funding
- Japan Society for the Promotion of Science: ¥4,680,000.00
Keywords
- ロボティクス
- ロボットアーム
- 運動制御
- リーマン幾何学
- 低減速比関節