プロジェクトの詳細
研究開始時の研究の概要
本研究では，これまでに申請者が独自に開発してきた脚型モジュラーロボットの不整地踏破および物体把持運搬タスクを対象とする．歩行運動を伴う両タスクにおいて，質量中心位置と支持多角形の幾何関係が歩行安定性を決定するという性質に着目することで結合体の形態と運動を適応するような自律分散制御則の構築を行う．さらに，自律結合機能を有する脚型モジュラーロボットを新たに開発し，構築した制御系の実験に用いることで，ロボットの自律的な形態と運動の適応を実証する．
| ステータス | 終了 |
|---|---|
| 有効開始/終了日 | 2022/04/01 → 2025/03/31 |
資金調達
- Japan Society for the Promotion of Science: ￥4,550,000
キーワード
- モジュラーロボット
- 脚ロボット
- 自律分散制御
- 自律分散システム